伺服控制专辑—控制精度

控制精度可以从四个指标进行考察：

瞬时静态误差：这种控制误差是由伺服阀的误差决定的，往往是在瞬间爆发，不过这种误差很少泛起。例如;伺服阀区分率和滞环，由于负载变革而引起的压力增益偏差等。

恒久静态误差：是由于温度漂移，伺服阀组件磨损等原因而引起的。最坏的情况是伺服阀样本中所有误差累加在一起。

积分的使用：积分器通常用于消除恒久的静态误差。在时间平均的基础上，积分器将爆发0控制误差，但这并不料味着静态误差始终为0(静态误差的平均值为0)。纵然可以迅速进行校正，仍会爆发类似于瞬时的静态误差(瞬时误差就是瞬间的偏差信号)。

峰峰值误差(颤抖)：静态和低频事情时有时可能会泛起高频颤抖。通常，这种情况是由于机械设计不对理，缸(或者阀芯)的摩擦力太大，游隙，电信号噪声等导致的。这种类型的误差很难盘算(这种误差是非线性误差)。

追随误差：是追随斜坡命令时爆发的(跟踪)误差。误差与斜坡速度成比例地增加，可以凭据瞬间的追随误差或追随滞厥后盘算;抵达指令值所需的时间。

注意：

1.控制器无法视察到任何丈量形式的误差。丈量误差应该叠加到控制器的总误差上。传感器误差通常属于恒久误差;例如由于温度漂移。

2.实际上，关于电反响阀，阀总的瞬时误差可能约为1%，甚至更低。恒久误差可能高达10%，但一般情况下约为5%(纵然有稳态误差，也并不影响阀的事情。因为电路板的PID�？榛岣鱿嘤Φ钠钚藕庞枰跃勒�)

3.可以通过积分作用(在某些情况下)或速度前馈(后面会重点介绍)在某种水平上消除追随误差。

斜坡信号，是一阶有差系统，通过增加积分环节，可以消除追随误差。可是系统的阶数不可太高，不然容易引起不稳定。

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